[发明专利]一种仓储拣货机器人的末端执行器有效
| 申请号： | 201811620094.7 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109571527B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 高宏;黄民;李泽远;周阔海 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00 |
| 代理公司： | 北京远创理想知识产权代理事务所(普通合伙) 11513 | 代理人： | 张素妍 |
| 地址： | 100192 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种仓储拣货机器人的末端执行器，末端执行器设置在机械臂上，通过机械臂与机器人本体连接；其包括翻转机构、卡紧机构、抱紧机构和锁定机构；机械臂上设置有翻转机构和卡紧机构，抱紧机构与翻转机构和卡紧机构连接，并在抱紧机构末端设置有锁定机构；卡紧机构包括卡紧框架、第一驱动电机、丝杠滑台组和L型板；L型板由垂直卡紧手指和水平卡紧手指连接构成，丝杠滑台组由第一滑块和丝杠构成；卡紧框架与机械臂的滑块连接，位于卡紧框架顶部设置有第一驱动电机，第一驱动电机的输出端与位于卡紧框架内的丝杠连接；丝杠上设置有第一滑块，第一滑块与垂直卡紧手指固定连接。本发明避免了吸盘机械手漏气的风险，整体结构轻巧，提高搬运效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 仓储 货机 末端 执行 | ||
【主权项】：
1.一种仓储拣货机器人的末端执行器，所述末端执行器设置在机械臂上，通过所述机械臂与机器人本体连接；其特征在于：包括翻转机构、卡紧机构、抱紧机构和锁定机构；所述机械臂上设置有所述翻转机构和卡紧机构，所述抱紧机构与所述翻转机构和卡紧机构连接，并在所述抱紧机构末端设置有所述锁定机构；所述卡紧机构包括卡紧框架、第一驱动电机、丝杠滑台组和L型板；所述L型板由垂直卡紧手指和水平卡紧手指连接构成，所述丝杠滑台组由第一滑块和丝杠构成；所述卡紧框架与所述机械臂的滑块连接，位于所述卡紧框架顶部设置有所述第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出端与位于所述卡紧框架内的所述丝杠连接；所述丝杠上设置有所述第一滑块，所述第一滑块与所述垂直卡紧手指固定连接。
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