[发明专利]一种液压四足机器人变供油压力的关节节能系统在审
| 申请号： | 201811620443.5 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109454637A | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 邵俊鹏;侯坪;孙桂涛 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙江省哈*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种液压四足机器人变供油压力的关节节能系统，电机、传动机构、高压油泵、低压油泵、油箱、油管、三通阀、溢流阀、液控二位二通高速开关阀、梭阀、电控伺服阀、液压缸、位置传感器、力传感器。所述液压缸连接电控伺服阀；所述电控伺服阀连接梭阀；所述梭阀连接液控二位二通高速开关阀；所述液控二位二通高速开关阀、分别连接低压油泵和高压油泵；所述低压油泵分别连接传动机构、溢流阀和液控二位二通高速开关阀液控端；所述高压油泵分别连接传动机构、溢流阀和液控二位二通高速开关阀液控端；所述传动机构连接电机。有益效果在于：在摆动相，负载力小，实现低压供油，在支撑相，负载力大，实现高压供油。从而减小了能量损失。 | ||
| 搜索关键词： | 高速开关阀 二位二通 液控 电控伺服阀 低压油泵 高压油泵 溢流阀 梭阀 四足机器人 供油压力 节能系统 负载力 液控端 液压缸 关节 位置传感器 低压供油 高压供油 力传感器 连接电机 能量损失 连接液 三通阀 摆动 减小 油管 油箱 电机 支撑 | ||
【主权项】：
1.一种液压四足机器人变供油压力的关节节能系统，包括电机（11）、传动机构（12）、高压油泵（1）、低压油泵（3）、油箱（2）、油管、三通阀、溢流阀Ⅰ（4）、溢流阀Ⅱ（5）、液控二位二通高速开关阀Ⅰ（6）、液控二位二通高速开关阀Ⅱ（7）、梭阀（8）、电控伺服阀（9）、液压缸（10）、位置传感器、力传感器，其特征在于：所述液压缸（10）连接电控伺服阀（9），所述电控伺服阀（9）连接梭阀（8），所述梭阀连接液控二位二通高速开关阀Ⅰ（6）、液控二位二通高速开关阀Ⅱ（7），所述液控二位二通高速开关阀Ⅰ（6）连接低压油泵（3），所述、液控二位二通高速开关阀Ⅱ（7）连接高压油泵（1），所述低压油泵（3）分别连接传动机构（12）、溢流阀Ⅰ（4）和液控二位二通高速开关阀Ⅱ（7）液控端，所述高压油泵（1）分别连接传动机构（12）、溢流阀Ⅱ（5）和液控二位二通高速开关阀Ⅰ（6）液控端，所述传动机构（12）连接电机（11）。
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