[发明专利]用于车身精度检测的三坐标测量路径自动规划与优化方法

摘要

本发明公开了一种用于车身精度检测的三坐标测量路径自动规划与优化方法，本方法结合被测量车身的结构模型和测点信息，通过碰撞检测算法对测量路径可行性进行判定，利用空间移动点设置规则进行自动避障，对全路径进行优化，实现车身测量路径的高效规划；通过网格划分将被测车身点云化处理并提取节点坐标，提取车身测点信息的位置坐标与矢量方向；对任意两测点间进行碰撞检测，确定两测点间无碰撞最优路径；提取两测点间测量时间的影响因素，获得全测点间可行路径的检测时间矩阵，以检测路径总时间最少为目标进行路径优化，最终获得车身测点的高效检测路径。提高了三坐标测量仪测量路径生成及整车测量效率。

主权项

1.一种用于车身精度检测的三坐标测量路径自动规划与优化方法，其特征在于本方法包括如下步骤：步骤一、通过网格划分将所测量车身的结构模型进行点云化处理，提取所有网格节点坐标作为所测量车身的点云信息，根据所测量车身的设计图纸提取车身尺寸及测点坐标和矢量方向信息，将点云信息和测点信息分别整理成矩阵形式；步骤二、根据所测量车身点云信息和测点信息，对任意两测点进行碰撞检测，通过碰撞检测算法对路径可行性进行判定，如果路径不可行即视为发生碰撞，利用空间移动点设置规则进行自动避障，确定任意两测点间的无碰撞最优路径；步骤三、根据任意两测点间无碰撞最优路径，通过测点间测量时间的多因素评价方法，计算任意两测点间无碰撞路径所需时间，获得任意两测点间的测量时间矩阵；步骤四、根据任意两测点间的测量时间矩阵，利用智能优化算法，以时间最少为优化目标，最终得到遍历所有测点的无碰撞高效路径，实现车身测量路径自动规划与优化。