[发明专利]协助机器人自动化弧焊的车身辅助夹紧方法

摘要

本发明公开了一种协助机器人自动化弧焊的车身辅助夹紧方法，本方法针对车身焊接中存在离空的来料零件，先根据其制造偏差计算得到焊接后装配体焊缝位置的回弹变形量，在该值满足公差设计要求的前提下，应用辅助工装夹具对其进行夹紧；再通过来料零件制造偏差、夹具定位误差等偏差源数据输入，构建焊缝位置调整的优化模型，获得最优夹具偏差补偿量，并通过辅助工装夹具调整焊缝位置，确保弧焊机器人成功焊接。该方法有助于弧焊机器人根据预设程序精准地对目标焊缝进行自动焊接，提高生产效率，降低制造成本，具有优良的工程应用价值。

主权项

1.一种协助机器人自动化弧焊的车身辅助夹紧方法，其特征在于本方法包括如下步骤：步骤一、通过焊装夹具将车身来料零件进行夹紧，并采集所有来料零件的制造偏差数据；步骤二、对夹紧于焊装夹具上的来料零件进行离空现象判断，若来料零件间未产生离空，则由弧焊机器人对目标焊缝进行自动焊接，反之表示该来料零件相较于其标准值存在较大偏差，从而导致产生离空；步骤三、根据采集的来料零件制造偏差数据，通过敏感度矩阵计算得到焊接后装配体焊缝位置的回弹变形量；步骤四、若回弹变形量满足设计公差要求，则使用辅助工装夹具对来料零件进行夹紧，并根据来料零件制造偏差数据和辅助工装夹具定位误差对辅助工装夹具的夹头夹紧力和法向位移量进行优化计算，通过调节辅助工装夹具的液压伸缩缸伸缩量控制夹头调整夹具偏差补偿量及焊缝位置，消除来料零件离空，由弧焊机器人对目标焊缝进行自动焊接，否则来料零件返工或报废。