[发明专利]一种基于3D视觉传感器的三维建模方法及系统在审
| 申请号： | 201811621657.4 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN111383321A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 徐方;陈亮;王晓东;姜楠;潘鑫;宋健 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请涉及机器人技术领域，具体公开一种基于3D视觉传感器的三维建模方法及系统，包括：在3D视觉传感器的视觉范围内选定机械臂末端和待建模物体所在的位置，建立第一用户坐标系，获取待建模物体的深度数据；确定待建模物体与第一用户坐标系的三个交点；控制机械臂末端移动至所述三个交点处，记录力传感器输出值发生变化时机械臂末端的位姿；建立第二用户坐标系；将待建模物体通过所述第二用户坐标系映射到所述机械臂的基础坐标系中三维建模。本申请中在待建模物体上重新标定用户坐标系的方法，利用机器人的重复定位精度较高的特点，当待建模物体位置发生较大变化时，减小机器人绝对定位精度较低带来的误差，提高机器人三维建模精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 传感器 三维 建模 方法 系统 | ||
【主权项】：
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