[发明专利]一种无人艇自动返航控制系统及方法在审
| 申请号： | 201811622464.0 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109521775A | 公开（公告）日： | 2019-03-26 |
| 发明（设计）人： | 郑锐聪;刘海辉;邱湘瑶;刘湘明;李湘 | 申请（专利权）人： | 珠海市汉图达科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S19/45;G01S19/33 |
| 代理公司： | 北京连城创新知识产权代理有限公司 11254 | 代理人： | 刘伍堂 |
| 地址： | 519030 广东省珠海市横琴新区环岛东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人艇自动返航控制系统及方法，所述方法包括：遥控器发出自动返航指令、单片机处理系统进行数据解析、PLC系统数据运算并驱动转舵机构，使无人艇返回停靠点的步骤。无人艇自动返航控制系统包括：遥控器与所述单片机处理系统连接，遥控器将自动返航指令经无线网络发送给所述单片机处理系统，单片机处理系统用于对无人艇方位数据以及遥控器所在坐标数据进行解析以及修正，单片机处理系统与定位系统连接，PLC系统分别与单片机处理系统、舵角反馈器以及转舵机构连接，PLC系统控制所述转舵机构转舵。本发明提供的自动返航系统及方法，全程无需人工干预，提高了转舵精度，实现快速自动返航，减少了操舵者的工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 单片机处理系统 遥控器 控制系统 转舵机构 指令 舵角反馈器 定位系统 方位数据 快速自动 人工干预 数据解析 数据运算 无线网络 坐标数据 停靠点 操舵 工作量 解析 修正 驱动 全程 返回 | ||
【主权项】：
1.一种无人艇自动返航控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：1）由遥控器发出自动返航指令，通过无线通讯发送给无人艇单片机处理系统；2）所述单片机处理系统接收上述自动返航指令后，所述单片机处理系统对所述遥控器实时坐标进行解析；3）此时，GPS定位系统将此时的无人艇定位坐标传递至所述单片机处理系统，并结合三维电子罗盘反馈的实际方位角信息，所述单片机处理系统进行数据分析处理，并得出一个舵角值；4）所述单片机处理系统将得到的舵角值传递给PLC系统，PLC系统将接收到的舵角值与舵角反馈器反馈的实际舵角值进行比较运算；5）驱动转舵机构，使无人艇返回停靠点。
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