[发明专利]一种飞行器姿态扰动滤除方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201811623708.7 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109508028B | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 姬冰;李玉帅;孔留兵;杨志康 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨哲 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种扑翼运动引起的飞行器姿态扰动滤除方法、装置及系统，动作捕捉系统采集扑翼飞行器运动信号，飞行器控制系统采集姿态信号，上位机分别进行信号特征分析得到对应的频谱图，确定飞行器扑翼运动为姿态扰动来源；动作捕捉系统采集扑翼飞行器在油门信号逐渐增加时对应的运动信号，上位机对其进行信号特征分析，进行油门与扑翼频率的拟合；上位机根据油门与扑翼频率的拟合关系得到最大油门信号对应的扑翼频率，将其作为频率阈值进行低通滤波器滤除高频干扰信号；上位机对滤除高频干扰信号后的低通滤波信号进行频谱分析，根据幅度阈值，筛选出主要频率作为扰动信号频率进行带阻滤波滤除扑翼飞行器的扰动信号。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 姿态 扰动 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种扑翼运动引起的飞行器姿态扰动滤除方法，其特征在于，该方法具体步骤包括：动作捕捉系统采集扑翼飞行器运动信号，飞行器控制系统中的传感器采集姿态信号，分别上传上位机，上位机对运动信号和姿态信号分别进行信号特征分析得到对应的频谱图，通过对比频谱图确定飞行器扑翼运动为姿态扰动来源；分级固定扑翼飞行器油门动作捕捉系统采集扑翼飞行器在油门信号逐渐增加时对应的运动信号上传上位机，上位机对其进行信号特征分析，并读取扑翼飞行器日志中的油门数据进行油门与扑翼频率的拟合；上位机根据油门与扑翼频率的拟合关系得到最大油门信号对应的扑翼频率，将其作为频率阈值设计模拟低通滤波器，变换为数字低通滤波器设置于飞行器控制系统中滤除扑翼飞行器的高频干扰信号；上位机对滤除高频干扰信号后的低通滤波信号进行频谱分析，根据幅度阈值，筛选出主要频率作为扰动信号频率设计模拟带阻滤波器，变换为数字带阻滤波器设置于飞行器控制系统中滤除扑翼飞行器的扰动信号。
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