[发明专利]用于IDC机器人的任务跟随方法在审
| 申请号： | 201811623779.7 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109822563A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 陈杨;亓岳涛;刘游龙;许梦姣;虞程峰 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 项军 |
| 地址： | 310051 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了用于IDC机器人的任务跟随方法，包括在机房巡检任务开始后，令机器人向周围发射定位激光脉冲；对四个方向进行视频拍摄，截取到相对于机器人预设距离内的激光定位帧；结合机器人内预存的机房地图，在激光定位帧中确定巡检人员的行走范围；对行走范围内的激光脉冲进行聚类分析，得到符合人体特征的脉冲集合，获取脉冲集合的区域中心位置的坐标，令机器人基于所述坐标进行跟随。通过对视频中的激光脉冲进行聚类分析，得到代表人体形状的激光脉冲轨迹，继而根据得到的人体形状区域进行跟随，相对于现有技术中的跟随方法，能够显著提升跟随精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 激光脉冲 激光定位 聚类分析 脉冲集合 人体形状 巡检 机房 区域中心位置 定位激光 人体特征 视频拍摄 预设距离 脉冲 截取 预存 视频 发射 | ||
【主权项】：
1.用于IDC机器人的任务跟随方法，其特征在于，所述任务跟随方法包括：在机房巡检任务开始后，令机器人向周围发射定位激光脉冲；对四个方向进行视频拍摄，截取到相对于机器人预设距离内的激光定位帧；结合机器人内预存的机房地图，在激光定位帧中确定巡检人员的行走范围；对行走范围内的激光脉冲进行聚类分析，得到符合人体特征的脉冲集合，获取脉冲集合的区域中心位置的坐标，令机器人基于所述坐标进行跟随。
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