[发明专利]一种搅拌摩擦焊机器人构型及运动算法在审
| 申请号： | 201811624371.1 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109530906A | 公开（公告）日： | 2019-03-29 |
| 发明（设计）人： | 陈树君;李方;赵昀;袁涛;肖珺 | 申请（专利权）人： | 北京工业大学 |
| 主分类号： | B23K20/12 | 分类号： | B23K20/12 |
| 代理公司： | 北京思海天达知识产权代理有限公司 11203 | 代理人： | 张慧 |
| 地址： | 100124 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种搅拌摩擦焊机器人构型及运动算法，用于复杂曲面壁板结构，机器人构型包括机器人本体、搅拌头、搅拌工具、附加轴、附加轴电机和激光跟踪传感器，搅拌头连接于与机器人本体的末端，附加轴安装于搅拌头上，搅拌工具安装于附加轴上，搅拌工具动作方向与附加轴的圆心法线重合，搅拌工具的动作方向穿过机器人本体的第五轴的中心，附加轴电机用于控制附加轴转动，激光追踪传感器安装在附加轴上。运动算法通过控制附加轴和机器人本体五个轴旋转来实现搅拌工具的空间工作轨迹及工作位姿。本发明将搅拌工具与激光跟踪传感器的运动关系解耦，降低机器人本体的极限扭摆幅度，提高机器人本体在搅拌摩擦焊过程中的动刚度，实现高质高效的焊接过程。 | ||
| 搜索关键词： | 附加轴 机器人本体 搅拌工具 机器人构型 运动算法 搅拌摩擦焊 激光跟踪 搅拌头 传感器 电机 搅拌摩擦焊过程 传感器安装 法线 壁板结构 复杂曲面 工作轨迹 焊接过程 激光追踪 运动关系 圆心 动刚度 工作位 轴旋转 重合 解耦 扭摆 转动 穿过 | ||
【主权项】：
1.一种搅拌摩擦焊机器人构型，用于复杂曲面壁板结构，其特征在于，包括机器人本体、搅拌头、搅拌工具、附加轴、附加轴电机和激光跟踪传感器，所述搅拌头连接于与机器人本体的末端，所述附加轴安装于搅拌头上，所述搅拌工具安装于附加轴上，所述搅拌工具动作方向与附加轴的圆心法线重合，所述搅拌工具的动作方向穿过机器人本体的第五轴的中心，所述附加轴电机用于控制附加轴转动，所述激光追踪传感器安装在附加轴上。
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