[发明专利]本质安全型伺服系统的实现方法及装置在审
| 申请号： | 201811624685.1 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109510551A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 李虎修;丁信忠;姜荣辉;刘虎;付博;周美娟 | 申请（专利权）人： | 上海辛格林纳新时达电机有限公司 |
| 主分类号： | H02P23/00 | 分类号： | H02P23/00 |
| 代理公司： | 上海晨皓知识产权代理事务所(普通合伙) 31260 | 代理人： | 成丽杰 |
| 地址： | 201802 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及伺服系统技术领域，公开了一种本质安全型伺服系统的实现方法及装置，其中方法包括：根据下发的位置指令计算给定指令加速度；实时采集并记录每个采样周期的编码器反馈值，根据所述编码器反馈值计算当前周期的反馈加速度和上一周期的加速度；计算加速度突变值，将加速度突变值与预先设定加速度突变阈值进行对比，结合给定指令加速度、反馈加速度和反馈电流，判断伺服系统在运行过程中是否发生碰撞，并在判断出发生碰撞时，停止伺服系统的运行。本发明通过采用自适应的复合控制技术实现无传感器的安全弹性碰撞，并基于编码器、电机电流耦合关系实现电机安全运行，从而实现伺服系统的本质安全。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服系统 突变 本质安全型 编码器反馈 指令 电机安全运行 本质安全 采样周期 弹性碰撞 电机电流 反馈电流 复合控制 技术实现 实时采集 位置指令 无传感器 运行过程 耦合关系 反馈 编码器 自适应 记录 安全 | ||
【主权项】：
1.一种本质安全型伺服系统的实现方法，其特征在于，包括：根据下发的位置指令pref计算给定指令加速度αref；实时采集并记录每个采样周期的编码器反馈值pfdb，根据所述编码器反馈值pfdb计算当前周期的反馈加速度αfdb和上一周期的加速度αfdb′；计算加速度突变值Δα＝αfdb‑αfdb′，将加速度突变值Δα与预先设定加速度突变阈值Δαmax进行对比，结合给定指令加速度αref与反馈加速度αfdb，判断伺服系统在运行过程中是否发生碰撞，并在判断出发生碰撞时，停止伺服系统的运行。
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