[发明专利]可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统有效
| 申请号： | 201811624747.9 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109740240B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 张梦华;张永峰;程新功;宗西举;王鲁浩;于春光 | 申请（专利权）人： | 济南大学;山东欧鼎电气有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250022 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法及系统，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。本发明有益效果：所设计控制方法只包含定位误差、速度信号以及负载摆动角速度信号，不需要了解塔吊系统的动力学模型的先验知识。 | ||
| 搜索关键词： | 消除 负载 摆动 塔式 吊车 自适应 积分 控制器 设计 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.可消除负载摆动的塔式吊车自适应积分滑模控制器设计方法，其特征在于，包括：确定塔式吊车系统的动力学模型；在所述动力学模型中引入一个正的对角矩阵，得到变形后的动力学模型；以将台车以及臂架快速驱动至目标位置，同时快速抑制并消除负载摆动为控制目标，定义滑动向量；根据所述动力学模型和滑动向量，考虑消除负载摆动，设计自适应积分滑模控制器。
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