[发明专利]一种线激光传感器的静态标定方法有效
| 申请号： | 201811625682.X | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109781164B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | 宋立冬;高金锐;高狄;梁宪峰;孔拓;刘云云;黄蒙蒙 | 申请（专利权）人： | 长沙长泰机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01D18/00 | 分类号： | G01D18/00 |
| 代理公司： | 长沙思创联合知识产权代理事务所(普通合伙) 43215 | 代理人： | 肖文祥;陈华俊 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种线激光传感器的静态标定方法，包括如下步骤：(1)激光平面垂直方向的标定；(2)标定工具的安装；(3)标定标定工具上的各个标定圆；(4)调整机器人的末端的位置；(5)采集标定工具第一个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(6)采集标定工具第二个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(7)对步骤(5)和步骤(6)中采集的图像上的标定圆进行拟合；(8)根据标定工具上标定点在线激光传感器坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标进行值拟合运算。本发明解决了线激光传感器在不能随各种运动机构移动使用的过程中的外部参数标定问题，其方法灵活、精度高、速度快、稳定性好，计算量小。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 传感器 静态 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种线激光传感器的静态标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)激光平面垂直方向的标定；(2)标定工具的安装：将标定工具设置在机器人的末端，其中，标定工具包括n个标定圆，n≥2；(3)确定机器人坐标系，标定标定工具上的各个标定圆；(4)调整机器人的末端的位置，使得标定工具置于线激光传感器的视野范围内，同时保证机器人在激光传感器视野范围内的移动方向与激光平面保持垂直；(5)机器人带动标定工具在激光传感器视野范围内移动，确定第一次扫描位置起始位置和结束位置，采集标定工具第一个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(6)重复步骤(4)，调整机器人的位置，确定第二次扫描位置的起始位置和结束位置，采集标定工具第二个扫描位置起始点至结束点移动过程的图像信息；(7)对步骤(5)和步骤(6)中采集的图像上的标定圆进行拟合，得到标定圆圆心在线激光传感器坐标系中的坐标；(8)根据标定工具上标定点在线激光传感器坐标系中的坐标和在机器人坐标系中的坐标进行值拟合运算得到3D变换矩阵的最佳匹配值。
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