[发明专利]一种导航代价图的更新方法、装置及设备有效
| 申请号： | 201811625892.9 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN111383300B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;刘洪剑;刘志超;张健;白龙彪;张思民;蒋晨晨;赵勇胜;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T11/60 | 分类号： | G06T11/60;G06T5/30 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种导航代价图的更新方法包括：在导航地图启动前，将分层代价图中的静态层与虚拟墙层叠加得到静态主图，对所述静态主图进行膨胀，生成静态膨胀图；在导航地图启动时，将所述静态膨胀图与导航过程中检测到的障碍物进行叠加，得到主代价图；在所述障碍物所在的局部范围对所述主代价图进行膨胀，得到更新的导航代价图。将导航过程中检测到的障碍物与所述静态膨胀图叠加，得到主代价图，并对所述主代价图中的障碍物所在位置的局部范围进行膨胀，由于膨胀范围大大减小，从而使得导航地图启动和运行时，可以有效的减少膨胀所消耗的时间，有利于提高导航响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 导航 代价 更新 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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