[发明专利]智能蜘蛛式机器人的行走控制系统

摘要

本发明公开智能蜘蛛式机器人的行走控制系统，包括行走机构和控制器，行走机构包括有活动支撑脚，安装在活动支撑脚底面的吸盘机构，控制活动支撑脚上下抬脚动作的抬放驱动装置，控制活动支撑脚前后摆动动作的旋转机构，及控制吸盘机构吸、放动作的抽真空装置；行走机构设置有至少四个，且各行走机构的总个数为偶数，各行走机构均分成二排，其中一排的各行走机构与处于另一排的各行走机构一一对应设置，处于同一排的各行走机构呈前、后并排间隔设置；控制器分别与抬放驱动装置、旋转机构和抽真空装置控制连接。与现有技术相比，本发明智能蜘蛛式机器人的行走控制方法，其能够提高工作效率，缩短移动所需时间，降低操作人员的工作强度，降低成本。

主权项

1.智能蜘蛛式机器人的行走控制方法，其特征在于：智能蜘蛛式机器人的行走的行走机构和用于控制行走机构工作的控制器，行走机构包括能上下抬脚及前后摆动的活动支撑脚，安装在活动支撑脚底面的吸盘机构，控制活动支撑脚上下抬脚动作的抬放驱动装置，控制活动支撑脚前后摆动动作的旋转机构，及控制吸盘机构吸、放动作的抽真空装置；行走机构设置有至少四个，且各行走机构的总个数为偶数，各行走机构均分成二排，其中一排的各行走机构与处于另一排的各行走机构一一对应设置，处于同一排的各行走机构呈前、后并排间隔设置；所述控制器分别与所述抬放驱动装置、所述旋转机构和所述抽真空装置控制连接，所述抽真空装置与所述吸盘机构通气连接；智能蜘蛛式机器人直行时通过如下步骤实现：一、处于最前侧的两个行走机构中，两个吸盘机构分别通过对应的两个抽真空装置同时供气，两个活动支撑脚分别通过对应的抬放驱动装置进行抬脚动作；之后两个活动支撑脚再分别通过旋转机构进行相向旋转，相向旋转后同一排的各活动支撑脚处于同一直线上，之后抬放驱动装置进行放脚动作，最后两个吸盘机构分别通过对应的两个抽真空装置同时吸气；二、处于最前侧的两个行走机构后方的两个行走机构重复步骤一的动作，即实现行走一步的直行；三、重复上述步骤一和步骤二即可完成N步的连续直行；智能蜘蛛式机器人转向时通过如下步骤实现：(1)、以处于同一列的两个行走机构为一组转向组，各转向组中前一转向组的其一活动支撑脚与后一转向组的其一活动支撑脚共同动作，且两个转向组中共同动作的两个活动支撑脚呈对角设置，共同动作的两个活动支撑脚上的吸盘机构通过自身的抽真空装置同时供气，再通过自身的抬放驱动装置和旋转机构依次进行抬脚和同向旋转动作，之后再通过自身的抬放驱动装置和吸盘机构依次进行放脚动作和吸气固定；(2)、各转向组中前一转向组的另一活动支撑脚与后一转向组的另一活动支撑脚重复步骤(1)的动作，即实现智能蜘蛛式机器人的一个角度的转向。