[发明专利]工业机器人的空间轨迹过渡方法、系统及机器人有效
| 申请号： | 201811627820.8 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109648560B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 林炯辉;朗需林;刘培超;曹林攀;林俊凯 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种工业机器人的空间轨迹过渡方法、系统及机器人，包括：根据直线运动轨迹、圆弧曲线运动轨迹、过渡归一化参数构建过渡区域曲线；根据弓高误差和最大加速度计算过渡区域曲线的边界速度；根据边界速度对过渡区域曲线进行优化，并基于过渡区域曲线获取过渡区域每个插补周期的位置信息，控制机器人根据位置信息进行运动。通过构建过渡区域曲线，并对边界速度进行限制，实现过渡轨迹在低速及高速的情况下保持一致；由于过渡区域的轨迹速度是根据弓高误差和最大加速度来确定的，能够保证过渡的速度在允许的范围内，并且实现过渡轨迹与原轨迹在衔接处曲率连续变化，实现平滑过渡。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 空间 轨迹 过渡 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的空间轨迹过渡方法，其特征在于，包括：根据运动指令对相邻两条运动轨迹进行参数化，包括：对直线运动轨迹进行参数化和对圆弧曲线进行参数化；根据预设过渡距离计算过渡归一化参数；根据所述直线运动轨迹、所述圆弧曲线运动轨迹、所述过渡归一化参数构建过渡区域曲线；根据弓高误差和最大加速度计算所述过渡区域曲线的边界速度；根据所述边界速度对所述过渡区域曲线进行优化，并基于所述过渡区域曲线获取过渡区域每个插补周期的位置信息，控制机器人根据所述位置信息进行运动。
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