[发明专利]障碍物定位方法、装置和终端有效
| 申请号： | 201811628789.X | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109657638B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 李傲伟 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京市铸成律师事务所 11313 | 代理人： | 王珺;徐瑞红 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种障碍物定位方法、装置和终端，所述方法包括：获取无人车的周围环境图片；将周围环境图片输入至障碍物识别模型进行预测，得到障碍物在周围环境图片中平面坐标系下的位置坐标；将所述障碍物在周围环境图片中平面坐标系下的位置坐标，转换为障碍物在世界坐标系下的位置坐标。将传统的拍摄图片中的障碍物的识别，和无人车的真实场景相结合，根据坐标转换表将拍摄照片中障碍物的位置转换成无人车在真实场景中的位置，能够准确的感知周边环境，及对障碍物的准确定位及类型识别。便于在自动驾驶过程中根据障碍物的类型及其相对于无人车的距离来进行策略制定，达到满足无人安全要求的前提下，保障无人车的安全行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 定位 方法 装置 终端 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物定位方法，其特征在于，包括：获取无人车的周围环境图片；将所述周围环境图片输入至障碍物识别模型进行预测，得到障碍物在所述周围环境图片中平面坐标系下的位置坐标；将所述障碍物在所述周围环境图片中平面坐标系下的位置坐标，转换为所述障碍物在世界坐标系下的位置坐标。
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