[发明专利]用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统在审
| 申请号： | 201811629559.5 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109730774A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 祝连庆;何彦霖;孙广开;娄小平;董明利;宋言明;刘锋 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B90/17 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人： | 陈朝阳 |
| 地址： | 100085 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，软体机器人用于辅助固定心脏组织；气动系统用于向软体机器人输入或抽取空气；监测系统用于实时监测系统工作状态；软体机器人通过气动系统输入或抽取空气实现对心脏组织的吸附，及自身软硬态的转换；监测系统通过设置在软体机器人上的传感器监测心脏组织吸附状态级软硬态转换情况及形状。本发明可实现非体外循环冠状动脉手术中心脏组织的无损吸附固定软体机器人采用软质材料制作，不损伤吸附组织；采用抽负压的方式实现软体机器人的吸附固定和硬化，灵活性、适应性和安全性较好，制造工艺和驱动方式的创新，便于组装使用，且成本较低，易于实现器件的批量加工。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 机器人 辅助固定 心脏组织 机器人系统 监测系统 气动系统 吸附固定 吸附 硬态 抽取 冠状动脉手术 实时监测系统 传感器监测 非体外循环 批量加工 驱动方式 软质材料 吸附状态 制造工艺 抽负压 转换 无损 硬化 损伤 组装 制作 | ||
【主权项】：
1.一种用于术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统，其特征在于，包括：软体机器人，用于辅助固定心脏组织；气动系统，用于向所述软体机器人输入或抽取空气；监测系统，用于实时监测系统工作状态；所述软体机器人通过气动系统输入或抽取空气实现对心脏组织的吸附，及自身软硬态的转换；所述监测系统通过设置在所述软体机器人末端的传感器监测心脏组织吸附状态；所述监测系统通过设置在所述软体机器人内部的传感器监测所述软体机器人软硬态转换情况及形状。
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