[发明专利]软体机器人系统的监测系统在审
| 申请号： | 201811629749.7 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109730776A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 祝连庆;何彦霖;孙广开;庄炜;于明鑫;何巍;董明利 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人： | 陈朝阳 |
| 地址： | 100085 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了软体机器人系统的监测系统，用于实时监测术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统的工作状态，软体机器人用于术中心脏组织辅助固定，包括U型吸附结构、刚柔转换支撑臂；光纤法珀传感器用于检测所述U型吸附结构对心脏组织的吸附压力；光纤光栅传感器用于感知刚柔转换支撑臂各结构点形变产生的应变位移；还包括光谱仪、光纤信号解调仪、上位机及光源。本发明将光纤传感器植入软体固定器内并封装保护，实时监测吸附腔体内气压变化，实时的监测软体手术机器人的形态，并通过三维形态重构，实时监测和调控软体心脏辅助机器人，防止手术中心脏组织产生吸附损伤，保证手术的顺利和成功执行。 | ||
| 搜索关键词： | 软体 机器人系统 实时监测 辅助固定 刚柔转换 监测系统 吸附结构 支撑臂 机器人 光纤法珀传感器 光纤光栅传感器 光纤传感器 手术机器人 光谱仪 封装保护 光纤信号 三维形态 手术中心 体内气压 吸附压力 心脏辅助 心脏组织 应变位移 固定器 解调仪 上位机 吸附腔 形变 吸附 植入 重构 感知 光源 损伤 监测 调控 检测 保证 成功 | ||
【主权项】：
1.软体机器人系统的监测系统，用于实时监测术中心脏组织辅助固定的软体机器人系统的工作状态，其特征在于，包括：软体机器人，用于术中心脏组织辅助固定，包括U型吸附结构、刚柔转换支撑臂；光纤法珀传感器，用于检测所述U型吸附结构对心脏组织的吸附压力；所述法珀传感器安装在所述U型吸附结构吸附心脏组织的仿生吸盘内；光纤光栅传感器，用于感知所述刚柔转换支撑臂各结构点形变产生的应变位移；所述光纤光栅传感器沿轴向固定安装在所述刚柔转换支撑臂的内部；光谱仪，用于接收所述光纤法珀传感器、光纤光栅传感器输出信号，转换光纤传感信号；光纤信号解调仪，用于光纤传感信号的解调；上位机，用于接收解调信号，分析监测结果，以及通过三维重构软件完成软体机器人的三维形变拟合重构；还包括光源，光源用于提供所述光纤法珀传感器、光纤光栅传感器工作所需光信号。
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