[发明专利]基于高精度地图融合的车道线检测方法有效
| 申请号： | 201811630723.4 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109948413B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 李松泽 | 申请（专利权）人： | 禾多科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京远大卓悦知识产权代理有限公司 11369 | 代理人： | 汤小东 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区阜外亮*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高精度地图融合的车道线检测方法，包括以下步骤：S1、对由车载相机提取的图片进行车道线分割操作，得到车道线分割图像；S2、求取各个车道线分割图像间的相交区域，得到相交连通域；S3、将相同相交连通域的重心点连接，形成相交连通域的线特征；S4、通过对车辆定位的结果由预设的高精度地图数据库中调取对应位置的车道线，将S3得到的线特征与由高精度地图数据库中调取的对应位置的车道线进行比对和匹配，得到属于同一车道线的线段特征；S5、将属于同一车道线的线段特征进行拟合，即得对应车道线的参数方程。其通过将视觉对车道线的检测和高精度地图的结合，实现了高精度、高鲁棒性的车道线检测。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 高精度 地图 融合 车道 检测 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于高精度地图融合的车道线检测方法，其中，包括以下步骤：S1、对由车载相机提取的图片进行车道线分割操作，得到车道线分割图像；S2、求取各个所述车道线分割图像间的相交区域，得到相交连通域；S3、将相同相交连通域的重心点连接，形成所述相交连通域的线特征；S4、通过对车辆定位的结果由预设的保存有含有车道线信息的各个道路的信息的高精度地图数据库中调取对应位置的车道线，将S3得到的线特征与由所述高精度地图数据库中调取的对应位置的车道线进行比对和匹配，得到属于同一车道线的线段特征；S5、将属于同一车道线的线段特征进行拟合，即得对应车道线的参数方程。
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