[发明专利]一种膝关节康复机器人系统及其人机柔顺交互控制方法在审
| 申请号： | 201811630861.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109700627A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 王剑;郎琳 | 申请（专利权）人： | 湖南健行智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙高新开发*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种膝关节康复机器人系统及其人机柔顺交互控制方法，该系统包括大腿杆、小腿杆、电机及传动系统；所述传动系统包括负载滑块、导向螺母和丝杠；所述电机及丝杠固连在大腿杆，所述负载滑块固连在小腿杆；电机通过丝杠带动导向螺母水平移动，所述导向螺母再通过负载滑块带动小腿杆运动。该控制方法包括：位置控制，用于摆动期随动控制和预紧阶段前期；直接力控制，用于预紧阶段后期和屈曲助力阶段；导纳控制，用于伸展助力阶段。本发明具有结构简单、使用方便、控制效果好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 导向螺母 小腿杆 滑块 丝杠 柔顺 康复机器人 膝关节 交互控制 助力阶段 大腿杆 固连 预紧 电机 电机及传动系统 传动系统 导纳控制 控制效果 随动控制 位置控制 摆动期 直接力 屈曲 伸展 | ||
【主权项】：
1.一种膝关节康复机器人系统，其特征在于，它包括大腿杆、小腿杆、电机及传动系统；所述传动系统包括负载滑块、导向螺母和丝杠；所述电机及丝杠固连在大腿杆，所述负载滑块固连在小腿杆；电机通过丝杠带动导向螺母水平移动，所述导向螺母再通过负载滑块带动小腿杆运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于湖南健行智能机器人有限公司，未经湖南健行智能机器人有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811630861.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种脊柱梳理床
- 下一篇：一种基于康复评估的下肢康复训练装置
