[发明专利]自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法在审
| 申请号： | 201811632341.5 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109760672A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法及装置，方法包括：自动驾驶充电车获取路径规划信息；根据自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；根据路径起点位置和路径终点位置计算行驶路径的剩余距离；当剩余距离小于预瞄距离时，计算预瞄距离和剩余距离的距离差值；根据多个路点位置与路径终点位置计算路径航向角；根据距离差值和路径航向角对行驶路径进行延长处理，得到延长路径；根据路径起点位置和延长路径的终点位置计算车辆转弯半径；根据车辆转弯半径和车辆前后轮轴距计算车轮转角；根据车轮转角生成横向控制信号，根据横向控制信号控制自动驾驶充电车在路径终点位置停车。 | ||
| 搜索关键词： | 自动驾驶 充电车 路径终点位置 剩余距离 横向控制信号 车轮转角 横向控制 路径起点 行驶路径 航向角 泊车 转弯 车辆行驶过程 路径规划信息 实时获取 终点位置 点位置 前后轮 轴距 停车 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶充电车精准泊车的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：自动驾驶充电车获取路径规划信息，所述路径规划信息包括车辆行驶路径的路径起点位置、路径终点位置以及路径起点和路径终点之间的多个路点位置；根据所述自动驾驶充电车的行驶速度实时获取车辆行驶过程中的预瞄距离；根据所述路径起点位置和路径终点位置计算行驶路径的剩余距离；当所述剩余距离小于所述预瞄距离时，计算所述预瞄距离和所述剩余距离的距离差值；根据多个所述路点位置与所述路径终点位置计算路径航向角；根据所述距离差值和所述路径航向角对所述行驶路径进行延长处理，得到延长路径；根据所述路径起点位置和所述延长路径的终点位置计算车辆转弯半径；根据所述车辆转弯半径和所述车辆前后轮轴距计算所述车轮转角；根据所述车轮转角生成横向控制信号，根据所述横向控制信号控制所述自动驾驶充电车在所述路径终点位置停车。
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