[发明专利]集装箱激光扫描识别方法、装置、电子设备及可读介质有效
| 申请号： | 201811632731.2 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109657518B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王君雄;梁柱健;唐修俊 | 申请（专利权）人： | 三一海洋重工有限公司 |
| 主分类号： | G06K7/14 | 分类号： | G06K7/14 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 刘曾 |
| 地址： | 519000 广东省珠海市金*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种集装箱激光扫描识别方法、装置、电子设备及可读介质，涉及激光扫描的技术领域，包括：接收多个激光扫描仪发送的吊具扫描点坐标和集装箱扫描点坐标；使用集装箱定位算法将吊具扫描点坐标和集装箱扫描点坐标转换为同一个坐标系；使用平行四边形激光扫描定位算法确定吊具平面的中心点坐标以及吊具的欧拉角；判断除目标参考箱之外，是否存在参考集装箱；如果存在参考集装箱，则从集装箱扫描点坐标提取目标集装箱扫描点坐标和参考集装箱扫描点坐标；使用平行四边形激光扫描定位算法分别确定吊具平面、目标集装箱平面和参考集装箱平面的中心点坐标以及吊具和集装箱的欧拉角。可以获取吊具和集装箱的姿态，实现堆场内的全自动抓放箱。 | ||
| 搜索关键词： | 集装箱 激光 扫描 识别 方法 装置 电子设备 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种集装箱激光扫描识别方法，其特征在于，包括：接收多个激光扫描仪发送的吊具扫描点坐标和集装箱扫描点坐标；使用集装箱定位算法将所述吊具扫描点坐标和所述集装箱扫描点坐标转换为同一个坐标系；根据所述吊具扫描点坐标，使用平行四边形激光扫描定位算法确定吊具平面的中心点坐标以及吊具的欧拉角；根据所述集装箱扫描点坐标，判断除目标参考箱之外，是否存在参考集装箱；如果存在所述参考集装箱，则从所述集装箱扫描点坐标提取目标集装箱扫描点坐标和参考集装箱扫描点坐标；根据所述目标集装箱扫描点坐标和所述参考集装箱扫描点坐标，使用所述平行四边形激光扫描定位算法分别确定目标集装箱平面和参考集装箱平面的中心点坐标以及目标集装箱和参考集装箱的欧拉角。
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