[发明专利]一种基于气压计/IMU/GPS多传感器融合的旋翼无人机定高算法在审
| 申请号： | 201811632978.4 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109725649A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 孙红;赵娜 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G01S19/52;G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于气压计/IMU/GPS多传感器融合的旋翼无人机定高算法，包括以下步骤：步骤1，对气压计进行预处理并对气压计的量测高度进行高度建模；步骤2，取地理坐标系下的垂向高度xz、垂向速度vz、加速度计Z轴零偏bz以及气压计零偏bp作为状态量X来构造卡尔曼滤波算法的状态方程；步骤3，根据状态预测方程构造气压计高度的量测方程与GPS速度的量测方程；步骤4，对卡尔曼滤波算法中的的状态量X以及误差协方差阵进行更新；步骤5，在气压计的数据更新时，对气压计高度进行量测更新来获得气压计的高度即垂向高度，并在GPS速度更新时，对GPS速度进行量测更新来获得GPS速度即垂向速度。 | ||
| 搜索关键词： | 气压计 垂向 量测 卡尔曼滤波算法 多传感器融合 量测方程 状态量 零偏 算法 旋翼 更新 预处理 地理坐标系 方程构造 加速度计 数据更新 速度更新 协方差阵 状态方程 状态预测 建模 | ||
【主权项】：
1.一种基于气压计/IMU/GPS多传感器融合的旋翼无人机定高算法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，对气压计进行预处理并对所述气压计的量测高度进行高度建模；步骤2，取地理坐标系下的垂向高度xz、垂向速度vz、加速度计Z轴零偏bz以及气压计零偏bp作为状态量X来构造卡尔曼滤波算法的状态预测方程；步骤3，根据所述状态预测方程构造所述气压计高度的量测方程与GPS速度的量测方程；步骤4，对所述卡尔曼滤波算法中的的状态量X以及误差协方差阵进行更新；步骤5，在所述气压计的数据更新时，对所述气压计高度进行量测更新来获得所述气压计的高度即垂向高度，并在所述GPS速度更新时，对GPS速度进行量测更新来获得所述GPS速度即垂向速度。
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