[发明专利]一种融合语义信息的视觉SLAM回环检测方法及装置在审
| 申请号： | 201811633073.9 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109711365A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 吴俊君;陈世浪;周林;邝辉宇 | 申请（专利权）人： | 佛山科学技术学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06F16/29 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 谢泳祥 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人同时定位与地图构建技术领域，具体涉及一种融合语义信息的视觉SLAM回环检测方法及装置，首先获取机器人运动过程中拍摄的视频流图像，然后从视频流图像中离线抽取关键帧，检测出关键帧中的物体级图像，并提取物体级图像的特征，进而匹配物体级图像特征，对关键帧进行回环检测，本发明具有对光照的不变性，从而实现机器人的准确定位和地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 关键帧 回环 检测 视频流图像 地图构建 语义信息 机器人 视觉 图像 机器人运动 匹配物体 图像特征 准确定位 融合 不变性 离线 光照 抽取 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种融合语义信息的视觉SLAM回环检测方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S100、获取机器人运动过程中拍摄的视频流图像；步骤S200、从视频流图像中离线抽取关键帧；步骤S300、检测出关键帧中的物体级图像；步骤S400、提取物体级图像的特征；步骤S500、匹配物体级图像特征；步骤S600、对关键帧进行回环检测。
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