[发明专利]一种基于惯性导航系统的双足机器人步态稳定性控制方法在审
| 申请号： | 201811633614.8 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109807884A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 李曙光;严启凡;马冬 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘松 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于惯性导航系统的双足机器人步态稳定性控制方法，属于机器人控制技术领域，双足机器人为液压双足机器人，包括躯干、大腿和小腿，躯干和大腿之间以及大腿和小腿之间分均采用液压缸控制，通过液压缸轴的伸长量来控制各关节及腿部运动，机器人躯干内设置惯性导航系统，其水平放置与机器人躯干的腰部，用于采集机器人的姿态数据，通过其反馈的数据调整机器人的姿态，是机器人的上身保持正直，确保机器人步态稳定性，防止机器人跌倒，双足机器人步态稳定性控制方法是基于躯干姿态信息的位置控制策略，躯干姿态信息包括：俯仰角、横滚角以及航向角。本发明用于避免现有技术的不足之处而提出一种简化控制流程和提高行走速度。 | ||
| 搜索关键词： | 躯干 双足机器人 机器人 步态 惯性导航系统 稳定性控制 大腿 机器人躯干 姿态信息 小腿 机器人控制 液压缸控制 控制流程 数据调整 腿部运动 位置控制 液压缸轴 姿态数据 俯仰角 航向角 横滚角 伸长量 上身 双足 跌倒 腰部 关节 采集 反馈 | ||
【主权项】：
1.一种基于惯性导航系统的双足机器人步态稳定性控制方法，其特征在于，双足机器人为液压双足机器人，包括躯干、大腿和小腿，躯干和大腿之间以及大腿和小腿之间分均采用液压缸控制，通过液压缸轴的伸长量来控制各关节及腿部运动，机器人躯干内设置惯性导航系统，其水平放置与机器人躯干的腰部，用于采集机器人的姿态数据，通过其反馈的数据调整机器人的姿态，是机器人的上身保持正直，确保机器人步态稳定性，防止机器人跌倒，双足机器人步态稳定性控制方法是基于躯干姿态信息的位置控制策略，躯干姿态信息包括：俯仰角、横滚角以及航向角。
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