[发明专利]可重构式关节履带复合移动机器人有效
| 申请号： | 201811633906.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109515538B | 公开（公告）日： | 2023-05-30 |
| 发明（设计）人： | 刘金国;李兴;丁健 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B62D55/065 | 分类号： | B62D55/065;B62D55/08;B62D55/12 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及移动机器人领域，具体地说是一种可重构式关节履带复合移动机器人，包括主车体、横摆关节和副履带模块，主车体设有主履带，且主履带主动轮内设有离合制动器和第一轮关节，主履带从动轮内设有第二轮关节，主车体上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，主履带主动轮通过主履带驱动机构驱动转动，且主履带驱动机构与对应的离合制动器相连，第二轮关节通过轮关节驱动机构驱动旋转，各个轮关节与横摆关节对应相连，横摆关节与副履带模块转动连接，横摆关节内设有驱动副履带模块摆动的横摆驱动机构，副履带模块内设有副履带驱动机构和驱动整个副履带模块转动的旋转驱动机构。本发明能够实现复杂多变的行走形态，适用于各种复杂地形环境。 | ||
| 搜索关键词： | 可重构式 关节 履带 复合 移动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种可重构式关节履带复合移动机器人，其特征在于：包括主车体(1)、横摆关节(2)和副履带模块(3)，主车体(1)设有主履带(101)，且主履带主动轮(108)内设有固连在一起的离合制动器(1082)和第一轮关节(1083)，主履带从动轮(105)内设有第二轮关节(1052)，所述主车体(1)上设有主履带驱动机构和轮关节驱动机构，其中主履带主动轮(108)通过所述主履带驱动机构驱动转动，且所述主履带驱动机构与所述离合制动器(1082)相连，第二轮关节(1052)通过所述轮关节驱动机构驱动旋转，所述第一轮关节(1083)和第二轮关节(1052)分别与对应的横摆关节(2)相连，在横摆关节(2)远离主车体(1)一端设有转接座(207)，在副履带模块(3)上设有副履带(304)，且副履带第一轮轴(301)的轴端(3011)与对应横摆关节(2)上的转接座(207)转动连接，在所述横摆关节(2)内设有横摆驱动机构，且所述副履带模块(3)通过对应横摆关节(2)内的横摆驱动机构驱动摆动，在所述副履带模块(3)内设有副履带驱动机构和旋转驱动机构，且所述副履带(304)通过所述副履带驱动机构驱动旋转，整个副履带模块(3)通过所述旋转驱动机构驱动绕所述副履带第一轮轴(301)转动。
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