[发明专利]高铁箱梁腹内定位方法、装置、终端及计算机可读介质有效
| 申请号： | 201811634153.6 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109814121B | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 江明明;梁建军;王乾成;张一帆 | 申请（专利权）人： | 湖南达诺智能机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/08 | 分类号： | G01S17/08;G01C3/10 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 曾志鹏 |
| 地址： | 410005 湖南省长沙*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种高铁箱梁腹内定位方法及装置，包括：通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置，从而可使本发明实施例能够在高铁箱梁腹内实现准确的定位。 | ||
| 搜索关键词： | 高铁箱梁 腹内 定位 方法 装置 终端 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
1.一种高铁箱梁腹内定位方法，其特征在于，所述高铁箱梁腹内定位方法包括：通过图像采集装置获取所述高铁箱梁腹内与通气孔相关的图像；所述高铁箱梁腹内的每两个相邻通气孔之间的距离是恒定的；根据所述图像采集装置移动过程中所获取的图像中的所述通气孔的数量，以及控制所述图像采集装置前进或后退的控制信号，确定所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的初步位置；基于所述初步位置，并根据所述图像采集装置当前所获取的图像中的其中两个通气孔之间的实际距离，以及对所述当前所获取的图像进行图像分析而得到的所述图像采集装置分别相对于所述其中两个通气孔的角度，通过三角测量原理得到所述图像采集装置在所述高铁箱梁腹内的实时位置。
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