[发明专利]一种机器人姿势保持拖动示教的方法及系统有效
| 申请号： | 201811634649.3 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109746913B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 阳涵疆;伍祁林;宋君毅 | 申请（专利权）人： | 深圳市大象机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 王芳 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于工业机器人领域，具体涉及一种机器人姿态保持拖动示教的方法及系统，方法包括以下步骤：步骤1：获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量、位姿向量以及速度向量；步骤2：建立机器人关节空间控制模型；步骤3：计算机器人在t时刻下机器人所有关节的期望驱动力矩值：步骤4：将t时刻下所有关节的期望驱动力矩向量中的每个关节的期望驱动力矩值与该关节的安全阈值进行对比，实现姿态保持的拖动示教。本发明能在姿态保持固定的状态下拖动机器人末端执行器在任务空间中运动，扩展了拖动示教的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 姿势 保持 拖动 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种机器人姿态保持拖动示教的方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：获得t时刻的机器人所有关节的角度值向量q、位姿向量X以及速度向量![]()
t≥0；步骤2：设置拖动硬度参数、拖动阻尼参数、所有关节的安全阈值和运动模型参数，建立机器人关节空间控制模型；步骤3：将步骤1测量的t时刻所有关节的角度值向量q、位姿向量X以及速度向量![]()
代入步骤2建立的机器人关节空间控制模型，采用式Ⅰ计算机器人在t时刻下机器人所有关节的期望驱动力矩值：![]()
其中，Γ表示t时刻机器人所有关节的期望驱动力矩向量，J(q)表示t时刻的机器人速度雅各比矩阵，B表示拖动阻尼参数，K表示拖动硬度参数，Xd表示t时刻下期望位姿向量，![]()
表示t时刻下期望速度向量，G表示t时刻下所有关节的重力补偿向量；步骤4：将步骤3得到的机器人在t时刻下所有关节的期望驱动力矩向量中的每个关节的期望驱动力矩值与该关节的安全阈值进行对比，若均未超出安全阈值则将所有关节的期望驱动力矩值发送给关节电机驱动系统，实现姿态保持的拖动示教，若存在超出安全阈值的期望驱动力矩值，则向关节电机驱动系统发送停止运动指令。
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