[发明专利]机器人步态调试方法和装置有效
| 申请号： | 201811634879.X | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109720435B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;郭宜劼 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 杨勋 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人步态调试方法，包括根据旋转支撑组件和配重组件的动能，以及旋转支撑组件和配重组件的重力势能，确定旋转支撑组件和配重组件等效到预设位置点的标准等效质量，其中，机器人、旋转支撑组件和配重组件依次连接，预设位置点是机器人同旋转支撑组件连接处中的一点，根据标准等效质量，调节机器人对应的质量参数并进行步态调试。此外，还涉及机器人步态调试装置。上述机器人步态调试方法和装置，利用等效思想，将旋转支撑组件和配重组件动能和重力势能的影响等效到机器人自身上的一个质点的影响，巧妙的降低了旋转支撑组件和配重组件对于机器人步态调试时的不利作用，给机器人步态调试带来极大便利性，提高了机器人步态调试的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 步态 调试 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人步态调试方法，其特征在于，所述方法包括：根据旋转支撑组件和配重组件的动能，以及所述旋转支撑组件和所述配重组件的重力势能，确定所述旋转支撑组件和所述配重组件等效到预设位置点的标准等效质量，其中，所述机器人、所述旋转支撑组件和所述配重组件依次连接，所述预设位置点是所述机器人同所述旋转支撑组件连接处中的一点；根据所述标准等效质量，调节所述机器人对应的质量参数并进行步态调试。
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