[发明专利]具有自主绕障行走功能的变电站巡检机器人在审
| 申请号： | 201811635421.6 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109782756A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 董翔宇;柯艳国;施有安;曾德龙;王雄奇;黄杰;董二宝;李冀;胡育蓉;魏新;吴贤斌 | 申请（专利权）人： | 国网安徽省电力有限公司检修分公司;国家电网有限公司;中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥市上嘉专利代理事务所(普通合伙) 34125 | 代理人： | 李璐 |
| 地址： | 230051 安徽*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有自主绕障行走功能的变电站巡检机器人，主要包括机器人控制系统、与机器人控制系统相连的全局高精度定位和绕障导航系统；所述全局高精度定位和绕障导航系统主要包括载波相位实时动态差分GPS、惯性测量单元、激光雷达，用于精确给出机器人在变电站内的位置与航向信息，感知识别环境中的障碍物；通过巡检机器人进行路径规划和基于触角导航算法的自主巡检与避障，实现机器人的自主绕障行走功能。本发明可实现高精度、高频率的全局定位，并基于触角导航算法实现机器人的自主巡检与避障行走，显著提升了变电站巡检机器人的复杂环境适应性和任务完成效率，减少了人工干预，提高了全自主工作时长。 | ||
| 搜索关键词： | 行走功能 变电站巡检机器人 机器人 机器人控制系统 高精度定位 导航算法 导航系统 避障 巡检 触角 惯性测量单元 变电站巡检 巡检机器人 复杂环境 工作时长 航向信息 激光雷达 路径规划 全局定位 人本发明 人工干预 任务完成 实时动态 载波相位 差分GPS 高频率 障碍物 变电站 感知 全局 | ||
【主权项】：
1.一种具有自主绕障行走功能的变电站巡检机器人，其特征在于，主要包括机器人控制系统、与机器人控制系统相连的全局高精度定位和绕障导航系统；所述全局高精度定位和绕障导航系统主要包括载波相位实时动态差分GPS、惯性测量单元、激光雷达，用于精确给出机器人在变电站内的位置与航向信息，感知识别环境中的障碍物；通过巡检机器人进行路径规划和基于触角导航算法的自主巡检与避障，实现机器人的自主绕障行走功能。
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