[发明专利]过驱动无人驾驶汽车输入饱和自适应分级控制系统及方法有效
| 申请号： | 201811635903.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109733396B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 郭景华;王靖瑶;王班;李文昌;王进 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;G06N3/02 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 过驱动无人驾驶汽车输入饱和自适应分级控制系统及方法。控制系统设有感知模块、输入饱和逼近模块、自适应终端神经滑模上级控制模块、下级控制分配模块；上级控制模块包括参数调节律、神经网络估计器和自适应终端滑模控制器。控制方法：采集行驶周围环境信和车辆状态信息，建立描述具有饱和输入和参数不确定特性的过驱动无人驾驶汽车非线性动力学模型；设计克服非线性和参数不确定性的过驱动无人驾驶汽车自适应终端神经滑模上级控制模块，动态规划出过驱动无人驾驶汽车运动所需的广义力/力矩；设计基于轮胎负荷率优化的过驱动无人驾驶汽车下级控制分配器，根据上级控制器给出的期望广义力/力矩动态规划出各执行机构的最优轮胎力。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 无人驾驶 汽车 输入 饱和 自适应 分级 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
1.过驱动无人驾驶汽车输入饱和自适应分级控制系统，其特征在于设有感知模块、输入饱和逼近模块、自适应终端神经滑模上级控制模块、下级控制分配模块；所述自适应终端神经滑模上级控制模块包括参数调节律、神经网络估计器和自适应终端滑模控制器；所述下级控制分配模块包括基于轮胎负荷率优化的控制分配器；所述感知模块的输出端接饱和输入逼近模块输入端，饱和输入逼近模块的输出端接自适应终端神经滑模上级控制模块的参数调节律，参数调节律的输出端接神经网络估计器的输入端，神经网络估计器的输出端接自适应终端滑模控制器的输入端，自适应终端滑模控制器的输出端接下级控制分配模块的基于轮胎负荷率优化的控制分配器的输入端，基于轮胎负荷率优化的控制分配器的输出端与过驱动无人驾驶汽车连接。
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