[发明专利]一种自动驾驶的车道保持方法及系统有效
| 申请号： | 201811635951.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN111376902B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 杨玉玲;黄云飞;胡红星 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利新能源商用车有限公司;吉利四川商用车有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 310051 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动驾驶的车道保持方法及系统，所述方法包括：采集车辆前方的车道线图像，确定所述车道线图像在图像坐标系中的图像坐标；获取所述车辆的位置信息，所述车辆的位置信息为所述车辆在地理坐标系中的地理坐标：经度和纬度；建立世界坐标系，对车道线的图像坐标与所述车辆的地理坐标进行坐标变换处理，根据所述车辆的实际行驶轨迹与所述车辆的目标行驶轨迹的偏离，得到所述车辆相对所述车道线的偏离数据；将所述偏离数据发送至所述车辆的转向系统。在获得车道线位置信息的同时准确的计算自车在车道中的位置，提高了自动驾驶车道保持的准确性和稳定性，能够有效的帮助自动驾驶车辆遵照交通规则安全、可靠地在道路上行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 车道 保持 方法 系统 | ||
【主权项】：
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