[发明专利]一种用于验证无人矿卡相关算法的系统在审
| 申请号： | 201811636749.X | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109726480A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 高玉;王飞跃;艾云峰;田滨;曹东璞 | 申请（专利权）人： | 青岛慧拓智能机器有限公司;青岛智能产业技术研究院 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G05B17/02 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 张文娟;朱绘 |
| 地址： | 266071 山东省青岛市高新区*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于验证无人矿卡相关算法的系统，该系统包括：矿卡动力学仿真系统，其模拟仿真矿卡车辆的运行状态，分析其在全液压转向机制、车辆轮胎动力学和车辆悬架动力学的性能；虚拟现实场景展示模块，其在虚拟现实场景中可视化展示出与当前矿卡车辆的性能数据相对应的矿卡的运动状态；感知算法验证模块，其对获取的矿卡感知数据进行感知算法的验证；规划算法验证模块，其基于预设的电子地图和感知算法验证结果进行避障路径的规划和避障路径的速度规划；控制算法验证模块，其实现对路径跟踪的控制和目标速度的控制。通过该无人矿卡仿真系统，可快速验证环境感知算法、路径跟踪控制算法、避障规划算法、速度决策与控制算法的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 算法 控制算法 验证 感知 虚拟现实场景 避障路径 规划算法 路径跟踪 算法验证 验证模块 动力学 动力学仿真系统 车辆轮胎 车辆悬架 电子地图 仿真系统 感知数据 环境感知 模拟仿真 速度规划 性能数据 运动状态 运行状态 展示模块 转向机制 可视化 全液压 避障 预设 决策 展示 规划 分析 | ||
【主权项】：
1.一种用于验证无人矿卡相关算法的系统，其特征在于，该系统包括：矿卡动力学仿真系统，其模拟仿真矿卡车辆的运行状态，分析其在全液压转向机制、车辆轮胎动力学和车辆悬架动力学的性能；虚拟现实场景展示模块，其在虚拟现实场景中可视化展示出与当前矿卡车辆的性能数据相对应的矿卡的运动状态；感知算法验证模块，其对虚拟现实场景中实时获取的矿卡感知数据进行感知算法的验证；规划算法验证模块，其基于预设的电子地图和感知算法验证结果进行避障路径的规划和避障路径的速度规划；控制算法验证模块，其基于所述规划算法验证模块对参考路径和参考速度的规划结果实现对路径跟踪的控制和目标速度的控制。
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