[发明专利]基于驾驶员行为辨识的线控转向双电机系统及其横摆稳定性补偿策略在审
| 申请号： | 201811636826.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109664938A | 公开（公告）日： | 2019-04-23 |
| 发明（设计）人： | 王安;赵万忠;陈莉娟;王春燕;张寒 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D5/04 | 分类号： | B62D5/04;B62D6/00;B62D101/00;B62D119/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔;杨文晰 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明专利公开了一种基于驾驶员行为辨识的线控转向双电机系统及其横摆稳定性补偿策略，该系统包括采集单元、中央控制器、转向盘总成和前轮转向总成；其补偿策略为：通过驾驶员行为辨识以及方向盘处转角传感器测量出的方向盘转角，得出预测的方向盘转角，并传递给中央控制器综合横摆角速度增益与侧向加速度因素得出理想的传动比，得出方向盘转角到转角电机理想输入转角的关系传送给转角电机控制器，对转角电机进行开环控制；再根据方向盘转角和理想传动比得出理想前轮转角，获得理想横摆角速度，通过鲁棒控制器得出系统的补偿转矩，通过补偿控制策略传递给转矩电机控制器，从而保证系统快速响应的性能与行驶过程中的行驶稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 方向盘转角 横摆 驾驶员行为 转角电机 辨识 双电机系统 稳定性补偿 中央控制器 控制器 线控 侧向 理想传动比 鲁棒控制器 行驶稳定性 转角传感器 转向盘总成 保证系统 补偿策略 补偿控制 补偿转矩 采集单元 开环控制 快速响应 理想输入 前轮转角 前轮转向 行驶过程 转矩电机 转角 传动比 传递 方向盘 测量 预测 | ||
【主权项】：
1.一种基于驾驶员行为辨识的线控转向双电机系统，其特征在于，该系统包括：采集单元、中央控制器、转向盘总成和前轮转向总成；所述采集单元包括：转向盘转角传感器(4)，转向盘力矩传感器(5)，前轮转角传感器(9)，前轮力矩传感器(12)，车速传感器(19)，侧向加速度传感器(20)和横摆角速度传感器(21)；所述中央控制器包括运算控制器(7)、鲁棒性控制及补偿单元(18)；所述鲁棒性控制及补偿单元(18)包括鲁棒性控制单元和补偿控制策略单元；所述转向盘总成包括依次连接的转向盘(1)、转向柱(2)、路感电机(3)和路感电机控制器(6)；所述前轮转向总成包括依次连接的转角电机控制器(8)，转角电机(10)，双级减速器(11)，转矩电机控制器(16)，转矩电机(13)，减速器(14)，齿轮齿条机构(15)，前轮(17)；其中，转向盘(1)通过转向杆柱(2)与路感电机(3)及转向盘转角传感器(4)相连接，转向盘力矩传感器(5)安装在转向杆柱(2)上；路感电机控制器(6)安装在路感电机(3)上，并与转向盘力矩传感器(5)相接；齿轮齿条转向器(15)分别与转角电机(10)、转矩电机(13)、双级减速器(11)、减速器(14)相连接，前轮(17)安装在齿轮齿条转向器(15)的两侧；前轮转角传感器(9)安装在前轮(17)上；前轮转角传感器(9)与转矩传感器(12)连接总线，将转角电机控制器(8)及转矩电机控制器(16)的信号输入到总线中，再通过总线传输到鲁棒性控制及补偿单元(18)中；转角电机(10)及双级减速器(11)均与转角电机控制器(8)相连接，转矩电机(13)及减速器(14)均与转矩电机控制器(16)相连接；侧向加速度传感器(20)和横摆角速度传感器(21)均安装在前轮(17)上，侧向加速度传感器(20)和横摆角速度传感器(21)均分别与鲁棒性控制及补偿单元(18)连接；鲁棒性控制及补偿的单元(18)与路感控制器(6)分别与总线相连接，鲁棒性控制及补偿的单元(18)与转矩电机控制器(12)，转角电机控制器(8)，前轮转角传感器(9)，转矩传感器(12，运算控制器(7)，转角电机控制器(8)及转矩电机控制器(16)分别连接。
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