[发明专利]一种足球射门机器人的机械腿有效
| 申请号： | 201811636863.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109677500B | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 卢红;欧香念;刘鑫宇;何军 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;B25J11/00;A63H13/10 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足球射门机器人的机械腿，包括大腿部分和小腿部分，大腿部分包括第一大腿、第二大腿、第三大腿和支撑底盘，支撑底盘通过丝杆螺母机构可前后平移的安装在行走载体上，第一大腿通过第一关节安装在支撑底盘上，第二大腿通过第一伸缩装置安装在第一大腿前端，第三大腿通过第二关节安装在第二大腿前端，小腿部分包括小腿支架和足部，小腿支架通过第三关节安装在第三大腿前端，足部通过运动关节安装在小腿支架底部，第二关节和第三关节均为调节小腿部分俯仰角度的俯仰关节，通过第一关节、第二关节、第三关节和第一伸缩装置完成小腿部分角度和方位调整。本发明可以模拟人腿动作，使得通过机器人踢足球成为可能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 足球 射门 机器人 机械 | ||
【主权项】：
1.一种足球射门机器人的机械腿，其特征在于：包括大腿部分和小腿部分，大腿部分包括第一大腿、第二大腿、第三大腿和支撑底盘，所述支撑底盘通过丝杆螺母机构可前后平移的安装在行走载体上，所述第一大腿通过第一关节安装在支撑底盘上，第二大腿通过第一伸缩装置安装在第一大腿前端，所述第三大腿通过第二关节安装在第二大腿前端，所述小腿部分包括小腿支架和足部，所述小腿支架通过第三关节安装在第三大腿前端，所述足部通过运动关节安装在小腿支架底部，所述第一关节为调节小腿部分左右方向的摆动关节，第二关节和第三关节均为调节小腿部分俯仰角度的俯仰关节，通过第一关节、第二关节、第三关节和第一伸缩装置完成小腿部分角度和方位调整，通过运动关节完成足部与足球接触姿态调整，通过第二关节和第三关节运动即可完成射门动作。
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