[发明专利]一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人有效
| 申请号： | 201811636935.3 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109732599B | 公开（公告）日： | 2020-11-03 |
| 发明（设计）人： | 黄睿;刘培超;朗需林;林炯辉;林俊凯 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人碰撞检测方法、装置、存储介质及机器人。所述方法包括：获取机器人关节的第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度；利用预设更新方式更新机器人的动力学参数，并根据更新后的动力学参数和第一角位移、第一角速度、第一角加速度计算关节的理论力矩；根据第一电机力矩和理论力矩，得到关节的第一外力矩；将第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度输入至预设观测器模型中，得到关节的第二外力矩；判断第一外力矩是否大于第一预设阈值，并判断第二外力矩是否大于第二预设阈值；若第一外力矩大于第一预设阈值，且第二外力矩大于第二预设阈值，则确定机器人发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 碰撞 检测 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：获取机器人关节的第一电机力矩、第一角位移、第一角速度和第一角加速度；利用预设更新方式更新所述机器人的动力学参数，并根据更新后的动力学参数和所述第一角位移、所述第一角速度、所述第一角加速度计算所述关节的理论力矩；根据所述第一电机力矩和所述理论力矩，得到所述关节的第一外力矩；将所述第一电机力矩、所述第一角位移、所述第一角速度和所述第一角加速度输入至预设观测器模型中，得到所述关节的第二外力矩；判断所述第一外力矩是否大于第一预设阈值，并判断所述第二外力矩是否大于第二预设阈值；若所述第一外力矩大于所述第一预设阈值，且所述第二外力矩大于所述第二预设阈值，则确定所述机器人发生碰撞。
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