[发明专利]一种机械手的视觉标定方法、装置及智能终端有效
| 申请号： | 201811636981.3 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109807885B | 公开（公告）日： | 2021-06-29 |
| 发明（设计）人： | 徐培;朗需林;曹文智;林俊凯 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00;G06T7/70 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于自动化技术领域，提供一种机械手的视觉标定方法、装置及智能终端，该方法包括：若检测相机的视觉范围内存在标志点，则控制机械手按照预设路径移动；以预设路径的中心位置为原点建立世界坐标系；按照第一预设方式在预设路径中选取N个点，确定所述机械手执行末端运动至N个点中的每个点时，标志点在世界坐标系中的第一世界坐标信息；确定机械手执行末端运动至N个点中的每个点时，相机拍摄的标志点的第一像素坐标信息；根据第一世界坐标信息和所述第一像素坐标信息，确定相机的内参数和第一外参数。本发明实施例可按预设路径移动获取多个第一世界坐标信息和对应的第一像素坐标信息自动准确的对相机的内外参数进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械手 视觉 标定 方法 装置 智能 终端 | ||
【主权项】：
1.一种机械手的视觉标定方法，其特征在于，所述视觉标定方法包括：当接收到开始标定指令时，检测相机的视觉范围内是否存在具有预设特征的标志点；若存在所述标志点，则控制所述机械手按照预设路径移动，使所述标志点与所述相机之间产生相对运动；以所述预设路径的中心位置为原点建立世界坐标系；其中，所述世界坐标系的X轴和Y轴与所述基坐标系的X轴和Y轴同向，所述基坐标系是在所述机械手固定基座上建立的坐标系；按照第一预设方式在所述预设路径中选取N个点，确定所述机械手执行末端运动至所述N个点中的每个点时，所述标志点在所述世界坐标系中的第一世界坐标信息；确定所述机械手执行末端运动至所述N个点中的每个点时，所述相机拍摄的标志点的第一像素坐标信息；根据所述第一世界坐标信息和所述第一像素坐标信息，确定所述相机的内参数和第一外参数。
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