[发明专利]车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆有效
| 申请号： | 201811637024.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN110673595B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 常仕伟;王天培;葛建勇;高健;张凯;和林;甄龙豹;刘宏伟;刘洪亮 | 申请（专利权）人： | 毫末智行科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;B60W30/09 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 王崇 |
| 地址： | 100055 北京市丰*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆可以在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆不换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置和尺寸判断是否可以通行，进而控制车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 时避障 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，包括以下步骤：/n提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道位置和车道宽度，以及障碍物的尺寸和位置；/n如果当前行驶车道在所述预设范围内存在多个障碍物，则根据所述道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、所述当前行驶车道的宽度以及所述第一临近障碍物与所述第二临近障碍物在所述当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取所述车辆的车速；/n根据所述第一临近障碍物的位置和尺寸、所述第二临近障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；/n如果可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行，则控制所述车辆在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；/n其中，所述第一临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上与所述车辆最近的障碍物，所述第二临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上所述第一临近障碍物最近的障碍物。/n
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