[发明专利]一种基于灭火机器人的消防门打开方法

摘要

本发明公开了一种基于灭火机器人的消防门打开方法，该方法包括对前方区域图像进行图像处理，得到消防门的位置信息；控制履带运动使消防门位于灭火机器人的正前方；确定左机械臂抓取门把手的运动轨迹；控制左机械臂运动抓取门把手并旋扭门把手；控制车体向左做圆周运动，直至灭火机器人向左转过90°；控制车体向右转90°，再控制履带带动车体向左做圆周运动，直至灭火机器人向左转过45°；控制右机械臂运动至消防门的背面并抵住消防门；控制车体转过135°，正对消防门；控制灭火机器人以特定斜率运动设定路程，直至通过消防门。本发明保证了灭火机器人能够快速有效的打开消防门并顺利通过消防门，以确保消防灭火的顺利进行。

主权项

1.一种基于灭火机器人的消防门打开方法，其特征在于，所述方法为应用于灭火机器人打开消防门的方法，所述灭火机器人包括：车体，以所述灭火机器人的行进方向为前方，设于所述车体下方左右两侧的履带，设于所述车体上方左右两侧的左机械臂和右机械臂、设于车体上方前部的图像采集模块以及设于所述车体上的控制模块；所述图像采集模块位于所述左机械臂和所述右机械臂的前方；所述方法包括：获取所述灭火机器人的前方区域图像，对所述前方区域图像进行图像处理，得到消防门的位置信息；所述第一前方区域图像包括消防门的图像信息；所述消防门的位置信息为以所述灭火机器人的位置信息为参考的相对位置信息；按照所述消防门的位置信息控制所述履带运动，使所述消防门位于所述灭火机器人的正前方，且距离所述灭火机器人的车体为可操作距离；获取所述消防门的图像，根据所述消防门的图像识别门把手的三维坐标和消防门单扇宽度，根据所述门把手的三维坐标和所述左机械臂的初始位置坐标确定所述左机械臂抓取所述门把手的运动轨迹；所述消防门单扇宽度为开门时旋转半径；控制所述左机械臂按照所述抓取所述门把手的运动轨迹运动至所述门把手，抓取所述门把手并旋扭所述门把手；控制所述车体与所述消防门的相对位置不变、并按照由所述消防门单扇宽度确定的曲率向左做圆周运动，直至所述灭火机器人向左转过90°；控制所述履带、所述左机械臂与所述门把手的相对位置不变，控制所述车体向右转90°，再控制所述履带带动所述车体按照由所述门把手与所述车体中心之间的距离确定的曲率向左做圆周运动，直至所述灭火机器人向左转过45°；控制所述右机械臂运动至所述消防门的背面并抵住所述消防门；控制所述左机械臂收回至初始位置；控制所述右机械臂和所述履带协同动作，直至所述车体转过135°，正对所述消防门；控制所述右机械臂和所述履带协同运动使所述灭火机器人以特定斜率运动设定路程，控制所述右机械臂收回至初始位置，控制所述灭火机器人继续以所述特定斜率直线运动，直至通过所述消防门；所述特定斜率由左侧所述履带与左侧所述消防门的距离和所述车体与右侧所述消防门的距离确定。