[发明专利]针对于高阶柔性机电运动对象的位移跟踪控制方法及系统有效
| 申请号： | 201811641136.5 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109459926B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 高健;刘亚超;张揽宇;钟永彬;王晓亮;张金迪 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种针对于高阶柔性机电运动对象的位移跟踪控制方法，包括接收输入的目标位移信号和传感器发送的高阶柔性机电运动对象的实际输出位移信号；获取目标位移信号的各阶微分信号以及实际输出位移信号的各阶输出观测信号；根据各阶微分信号以及各阶输出观测信号计算初始控制量；根据初始控制量以及总扰动观测信号计算总控制量；各阶输出观测信号以及总扰动观测信号均根据总控制量和实际输出位移信号而计算生成；将总控制量输出至高阶柔性机电运动对象以便调节实际输出位移信号。本申请能有效提高控制精度，改善对目标位移的跟踪效果并提高适用性。本申请还公开了一种针对于高阶柔性机电运动对象的位移跟踪控制系统，也具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 针对 柔性 机电 运动 对象 位移 跟踪 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种针对于高阶柔性机电运动对象的位移跟踪控制方法，其特征在于，包括：接收输入的目标位移信号和传感器发送的所述高阶柔性机电运动对象的实际输出位移信号；获取所述目标位移信号的各阶微分信号以及所述实际输出位移信号的各阶输出观测信号；根据各阶所述微分信号以及各阶所述输出观测信号计算初始控制量；根据所述初始控制量以及总扰动观测信号计算总控制量；各阶所述输出观测信号以及所述总扰动观测信号均根据所述总控制量和所述实际输出位移信号而计算生成；将所述总控制量输出至所述高阶柔性机电运动对象，以便将所述实际输出位移信号调节为所述目标位移信号的误差小于预设误差阈值。
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