[发明专利]机械设备的控制学习方法及其具备学习功能的服务器系统

摘要

机械设备的控制学习方法及其具备学习功能的服务器系统，对机械设备设置学习服务器、机械控制部、驱动部、示教系统和传感器，在机械控制部中构造学习分析部，在机械设备学习过程中，对动作的工艺信息及学习修正量进行分段整理分析，整合工艺价值数据，并将整理后的工艺价值数据保存至学习服务器中。本发明通过记录机械设备的工艺价值信息，对新的加工工艺进行分析，并根据分析结果从学习服务器获取学习修正量，无需再使用传感器对加工工艺进行重新学习，本发明机械设备学习控制针对加工工艺进行的优化控制，包括机械设备的动作控制和工艺过程控制。

主权项

1.一种机械设备的控制学习方法，其特征是对机械设备设置学习服务器、机械控制部、驱动部、示教系统和传感器，示教系统发出动作指令给机械控制部，驱动部用于驱动机械动作，传感器用于获得机械的实际动作信息；机械控制部包括动作解析部、学习控制部、存储部、学习分析部以及动作控制部，动作解析部对示教系统发出的动作指令进行动作解析，动作解析部将解析后的动作信息发给学习控制部、存储部、学习分析部、以及动作控制部；动作控制部发出控制信息给驱动部，学习控制部对动作解析部传来的动作信息及传感器采集到的信息进行学习，由两者偏差得到学习修正量，并存储于存储部中，其中，机械对不同的预定动作进行学习，包括不同的位置、速度以及加速度情况下的动作指令；存储部中缓存所学习的动作信息及相应的学习修正量，并传输给学习分析部；学习分析部对动作信息即学习修正量进行整理，并将整理后的信息上传于学习服务器，当机械对指定动作指令学习完成后，针对示教系统下发的新的动作指令，学习分析部对该动作指令进行分析，根据分析结果从学习服务器中得到对应或相似动作的学习修正量，用于在新动作下对驱动部进行动作补偿，动作控制部根据动作解析部传来的新动作指令的动作信息进行机器人动作控制，将动作信号传给驱动部，驱动部根据动作信息和学习修正量，使机械按照指令动作进行执行。