[发明专利]一种机械臂运动规划的方法、机械臂及机器人有效
| 申请号： | 201811643928.6 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109719725B | 公开（公告）日： | 2022-03-11 |
| 发明（设计）人： | 王天昊;徐慎华 | 申请（专利权）人： | 达闼机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市爱迪森知识产权代理事务所(普通合伙) 44341 | 代理人： | 何婷 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机械臂控制技术领域，尤其公开了一种机械臂运动规划的方法、机械臂及机器人，其中，方法包括：计算机械臂末端在运动轨迹中各位姿的臂角范围和起始臂角值，并且根据臂角范围生成上边界曲线和下边界曲线并识别各位姿的臂角范围中存在的突变臂角范围，根据起始臂角值以及起始位姿的臂角范围，计算臂角比例，根据预设修正模型，计算突变臂角范围对应的位姿的臂角，根据臂角比例，计算其它位姿对应的臂角，最终根据机械臂末端在运动轨迹中的位姿，以及各位姿的臂角，计算各位姿对应的机械臂关节的角度。通过上述方式，本发明实施例能使机械臂在运动中关节转动角度连续，可保证机械臂连续平稳运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 运动 规划 方法 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂运动规划的方法，其特征在于，包括：获取所述机械臂末端的运动轨迹；计算所述机械臂末端在所述运动轨迹中各位姿的臂角范围，并且根据所述臂角范围生成上边界曲线和下边界曲线；计算所述机械臂末端在所述运动轨迹中起始位姿的起始臂角值；根据所述起始臂角值以及所述起始位姿的臂角范围，计算臂角比例；根据所述上边界曲线和下边界曲线，识别在各位姿的臂角范围中存在的突变臂角范围；根据预设修正模型，计算所述突变臂角范围对应的位姿的臂角，以及，根据所述臂角比例，计算其它位姿对应的臂角，其中，所述其它位姿为除突变臂角范围对应的位姿之外的位姿；根据机械臂末端在运动轨迹中的位姿，以及各位姿的臂角，计算所述各位姿对应的机械臂的关节的角度。
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