[发明专利]电致动材料平面四杆机构轨迹综合实验平台及其实验方法

摘要

本发明公开了一种电致动材料平面四杆机构轨迹综合实验平台及其实验方法。电致动材料平面四杆机构轨迹综合实验平台用于拟合电致动材料平面四杆机构的活动轨迹，其包括机架、驱动模块一、电致动杆，平面四杆机构设置在机架上。平面四杆机构包括输入杆、连杆、连架杆，驱动模块一用于驱动所述电致动材料平面四杆机构运动。电致动杆的一端固定在连杆上并加一电压V₁，另一端悬空并加一电压V₂。本发明通过设置驱动模块一，驱动平面四杆机构运动，使电致动杆的另一端产生一条用于作为对照的运动轨迹O₁。在电致动杆的两端加两个电压，使由电致动聚合物材料制成的电致动杆弯曲变形，使电致动杆的另一端产生一条拟合轨迹O₂，从而得到四杆机构的拟合轨迹。

主权项

1.一种电致动材料平面四杆机构轨迹综合实验平台，其用于拟合电致动材料平面四杆机构的活动轨迹；所述综合实验平台包括机架(1)，所述电致动材料平面四杆机构设置在机架(1)上；所述电致动材料平面四杆机构包括输入杆(4)、一端转动安装在输入杆(4)的一端上的连杆(2)、一端转动安装在连杆(2)的另一端上的连架杆(3)；其特征在于：所述实验平台还包括：驱动模块一，其用于驱动所述电致动材料平面四杆机构运动；所述驱动模块一包括电机控制系统；所述电机控制系统包括均安装在机架(1)上的步进电机一(6)、步进电机二(7)；输入杆(4)的另一端固定在步进电机一(6)的输出轴上；连架杆(3)的另一端固定在步进电机二(7)上；以及电致动杆(8)，其一端固定在连杆(2)上并加一电压V₁，另一端悬空并加一电压V₂；其中，在电压V₁与电压V₂均恒定时，步进电机一(6)、步进电机二(7)转动并分别带动输入杆(4)、连架杆(3)相对连杆(2)转动，使电致动杆(8)的另一端产生一条运动轨迹O₁；在电压V₁与电压V₂变化时，电致动杆(8)弯曲变形，同时步进电机一(6)、步进电机二(7)继续转动，使电致动杆(8)的另一端产生一条拟合轨迹O₂。