[发明专利]焊缝轨迹的自动补偿方法

摘要

本发明具体是一种焊缝轨迹的自动补偿方法；其特征在于：包括工业机器手、焊枪、光学成像系统、图像捕捉系统、图像采集与数字化模块、智能图像处理与决策模块以及控制执行模块；机器视觉系统对焊缝实时在线检测；光学成像系统对整个零件进行拍摄，图像捕捉系统捕捉焊缝轨迹图像，将焊缝轨迹图像由智能处理系统做一系列处理工作，这样就可以方便比较原始焊缝轨迹与工作过程中的轨迹之间的偏差，而如果两点之间偏差大于特定值，机械手会带动焊枪自动的往下一个原始焊缝轨迹点移动，实现焊缝轨迹的自动补偿。焊缝轨迹的自动补偿系统减少了工业生产过程中出现的因零件摆放位置偏移而产生的错误焊接工作，大大提高生产效率。

主权项

1.一种焊缝轨迹的自动补偿方法；其特征是：包括工业机器手、焊枪、光学成像系统、图像捕捉系统、图像采集与数字化模块、智能图像处理与决策模块以及控制执行模块；还包括下述执行步骤：步骤1、通过光学成像系统对整个零件进行拍摄并成像；步骤2、通过图像捕捉系统对上述成像图片进行焊缝轨迹捕捉；步骤3、通过图像采集与数字化模块将图像信号的放大并进行数字化转换；步骤4、对经数字化转换后的图像信号进行数据处理，所述数据处理具体包括图像灰度处理、平滑处理、图像分割、Canny边缘检测；其目的在于使焊缝轨迹变得更为清晰；步骤5、步骤4所得的焊缝轨迹的起始点作为原点建立X‑Y‑Z三维直角坐标系，将原始焊缝轨迹分割成多个点，并确定原始焊缝轨迹点的坐标位置；步骤6、将步骤5所得坐标位置与原始焊缝轨迹、实际工作过程中的轨迹坐标进行差值比较，如果两点之间偏差大于特定值，机械手会带动焊枪自动的往下一个原始焊缝轨迹点移动，实现焊缝轨迹的自动补偿；步骤7、机器手抓取焊枪并按照指定的焊缝轨迹来做焊接工作。