[发明专利]机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂有效
| 申请号： | 201811649184.9 | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN109531579B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 姜冠雄 | 申请（专利权）人： | 北京猎户星空科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 100025 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机械臂示教方法、装置、系统、介质、控制器及机械臂，用以解决现有技术中的机械臂示教方法难以控制机械臂模拟较为精细的示教动作的问题。具体为：跟踪器，采集示教运动时的示教运动轨迹参数并发送至机械臂控制器；机械臂控制器根据预先获得的跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系，将示教运动轨迹参数转换成模拟运动轨迹参数，并基于模拟运动轨迹参数，控制机械臂模拟示教运动。这样，利用跟踪器，不仅能够追踪到人手较为精细的示教动作，而且还能够获得较高精度的示教运动轨迹参数，从而使得最终获得的模拟运动轨迹参数能够精确地体现出示教运动轨迹，进而达到控制机械臂模拟较为精细的示教动作的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 臂示教 方法 装置 系统 介质 控制器 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂示教方法，其特征在于，应用于机械臂控制器，其中，所述机械臂示教方法包括：获取示教运动时跟踪器采集的所述跟踪器的示教运动轨迹参数；根据预先获得的所述跟踪器与机械臂之间的运动轨迹参数变换关系，将所述示教运动轨迹参数转换成模拟运动轨迹参数；基于所述模拟运动轨迹参数，控制所述机械臂模拟所述示教运动。
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