[发明专利]适用于机器人上下料柔性生产线的上下料及定位装置

摘要

本发明公开了一种适用于机器人上下料柔性生产线的上下料及定位装置，包括叉形上下料装置、多个拉钉、副工作台和多个零点定位系统；快换托盘上均匀安装有多个拉钉，设置开有定位孔的两块耳板，在角部固定有RFID码；U型叉形组件横臂中心固定有机器人法兰组件，两端固定有位置传感器和读码器，两竖壁上开有固定定位销的定位销安装孔；副工作台在与拉钉相对应的位置固定有零点定位系统；工作时，快换托盘的定位孔插接在叉形组件的定位销上；拉钉置于零点定位系统的拉钉零点定位孔内，其上端的倒锥面卡接在零点定位系统的倒锥孔内。本发明用在机器人上下料的柔性生产线上，能适应工件的多样性，识别准确度高，抓取可靠性好，零点定位精度高。

主权项

1.一种适用于机器人上下料柔性生产线的上下料及定位装置，其特征在于：其包括叉形上下料装置、多个拉钉、副工作台和与拉钉个数相同和匹配使用零点定位系统；所述的叉形上下料装置包括快换托盘、叉形组件、定位销、机器人法兰组件、RFID码、位置传感器和读码器；所述快换托盘上均匀开有多个安装孔，其长的两个侧面的中间位置分别固定或一体成型有两块耳板，其一端角部固定有RFID码，所述每个安装孔固定一个拉钉，所述两块耳板的远离RFID码的一端开有定位销的定位孔；所述叉形组件为U型件，其横臂的内壁上有凹槽，凹槽内固定有位置传感器，其横臂后端面中间位置固定有与机器人上的法兰盘配合安装的法兰组件，其横臂与快换托盘上的RFID码相对应的位置固定有读码器或者读码器固定在法兰组件上，其两竖臂前端部为平面，前端部上开有多列每列多个的定位销安装孔，定位销固定安装在其中一个定位销安装孔内；工作时，快换托盘的定位孔插接在叉形组件的定位销上；所述的副工作台固定在机床上，其长、宽不小于快换托盘；副工作台上与快换托盘上的各拉钉相对应的位置开有零点安装槽；每个零点安装槽内固定有一个零点定位系统；所述零点定位系统包括圆柱形基体、活塞、多个矩形弹簧、钢球支撑架、钢球和多个密封圈；基体内有活塞安装孔，基体上端壁薄、压接微变形、中心有与拉钉上端的倒锥面相匹配的倒锥孔；活塞通过密封圈可滑动地安装在活塞安装孔内，其上端面开有多个弹簧孔；钢球支撑架上有与拉钉下端面的锥面的最大圆的直径相匹配的拉钉零点定位孔，底面有外翻的基体底盖，拉钉零点定位孔的上端面为倒锥形孔，钢球支撑架的壁上开有外圆处孔大、内圆处孔小的钢球安装锥孔，钢球支撑架安装在活塞内孔内，与活塞内圆接触，与活塞和基体上端面之间分别安装有密封圈，其基体底盖与置于基体周壁的下端内台阶上，与基体之间安装有密封圈；钢球卡接在钢球安装锥孔内，压接在拉钉的下端部的锥形面上，在活塞内圆上开有与钢球安装锥孔下端部相通的钢球容纳槽；活塞与基体上端壁之间有空腔，矩形弹簧置于弹簧孔内，上端顶在基体上端壁上；活塞与钢球支撑架的基体底盖之间留有油腔；在副工作台的台面上设置有承接块，承接块上设有清洁口和解锁气源，所述清洁口里端连接在各零点定位系统的拉钉零点定位孔的底部，外端通过电磁阀连接气泵；所述解锁气源里端连接油腔，外端通过电磁阀连接液压泵或气泵。