[发明专利]马达系统辨识方法

摘要

本发明提供一种马达系统辨识方法，该方法包括如下步骤:建立用于描述马达系统的泛函级数滤波器模型；生成对数扫频信号；将生成的对数扫频信号馈给所述马达系统，并用加速度计采集所述马达系统输出的振动加速度；生成所述对数扫频信号的逆信号；将采集到的所述振动加速度与逆信号卷积，得到一维脉冲响应序列；对所述一维脉冲响应序列使用窗函数截取各部分脉冲响应序列；根据各部分脉冲响应序列求解核函数，将求解出的各部分核函数代入所述马达系统的辨识公式，并通过所述辨识公式描述和辨识所述马达系统。与相关技术相比，本发明马达系统辨识方法简单易行且可靠性高。

主权项

1.一种马达系统辨识方法，其特征在于，该方法包括如下步骤:步骤S1、建立用于描述马达系统的泛函级数滤波器模型，以激励电压x(n)作为所述泛函级数滤波器模型的输入，以振动加速度y(n)作为所述泛函级数滤波器模型的输出；y(n)满足如下辨识公式(1)：其中，h_p是泛函级数滤波器模型的核函数，M_p是第p阶核函数的滤波器长度，i表示离散域核函数的点坐标，i为取值范围为0～M_p‑1的自然数，n表示核函数的采样点，n为正整数，p为正整数，x^p(n‑i)表示第n‑i点坐标的x序列的p次方；步骤S2、生成对数扫频信号并作所述马达系统的激励电压x(n)，x(n)满足公式(2)：其中，A为幅度，ω¹和ω²分别为该扫频信号的起始角频率和终止角频率，T为信号时长，N为总采样点数，n为正整数，同时，参数满足公式(3)：其中，η＝…,‑1,0,1,2,…；步骤S3、将步骤S2生成的对数扫频信号馈给所述马达系统，并用加速度计采集所述马达系统输出的振动加速度y(n)；步骤S4、生成所述对数扫频信号的逆信号满足公式(4)：步骤S5、将步骤S3中采集到的所述振动加速度y(n)与步骤S4中的逆信号卷积，得到一维脉冲响应序列k(n)；步骤S6、对步骤S5中所得到的所述一维脉冲响应序列k(n)使用窗函数截取各部分脉冲响应序列k₁(n)～k_p(n)：其中，u为单位阶跃函数，γ_p0为固定常数，表示第p个脉冲响应的延时量，计算如下：步骤S7、根据各部分脉冲响应序列求解核函数h₁～h_p：将求解出的各部分核函数代入所述马达系统的辨识公式，并通过所述辨识公式描述和辨识所述马达系统。