[发明专利]堆垛、拆垛方法

摘要

本发明涉及一种堆垛、拆垛方法，包括：根据产品形状示教垛型；编写进垛与出垛指令，根据不同生产环境，选用直线堆垛或关节堆垛；选取空间离散点，通过二次样条曲线拟合为机器人运动轨迹；由笛卡尔坐标系的空间轨迹转化为机器人的各关节转动角度，实现机器人的轨迹运动；根据用户需求调整运动指令的加减速，使得机器人在不同的状态下达到最优的加减速效果；运行指令；调整机器人在运行时的速度。本发明根据不同产品进行堆垛，实现简单友好的用户体验，能够快速示教，方便用户操作，通过空间运动规划技术，合理拟合机器人运动轨迹，并转化为机器人各关节转动角度，通过调整运动指令加减速，实现机器人平稳、快速堆垛，提高机器人的效率和精准度。