[发明专利]永磁同步电机的L2滑模控制方法

摘要

本发明公开了一种永磁同步电机的L2滑模控制方法，包括步骤：一、反馈位置的获得；二、位置误差的获得；三、q轴给定电流的获得；四、d轴电流和q轴电流的获得；五、α轴电压和β轴电压的获得；六、对永磁同步电机进行SVPWM控制。本发明方法步骤简单，实现方便，位置跟踪效果好，响应速度快，抗干扰能力强，鲁棒性好，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

主权项

1.一种永磁同步电机的L2滑模控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤一、反馈位置的获得：位置传感器(2)对永磁同步电机的位置进行周期性检测，得到多个时刻下的反馈位置并传输给处理器(1)；步骤二、位置误差的获得：处理器(1)计算反馈位置与给定位置的差，得到位置误差e；并计算得到位置误差的导数e′；步骤三、q轴给定电流的获得：处理器(1)调用L2滑膜控制器模块，根据位置误差e和位置误差的导数e′，并根据公式：计算q轴给定电流其中，p为永磁同步电机的极对数，ψ_f为永磁同步电机的磁链，J为永磁同步电机的转动惯量，B为永磁同步电机的摩擦因素，γ为给定干扰的抑制度且γ>0，s为滑模函数，且其表达式为：s＝p1e+e′                      (9)其中，p1为滑模函数的参数且p1>0；步骤四、d轴电流和q轴电流的获得：A相电流传感器对永磁同步电机的定子A相绕组电流进行检测，并将检测到的A相绕组电流ia传输给处理器(1)；B相电流传感器对永磁同步电机的定子B相绕组电流进行检测，并将检测到的B相绕组电流ib传输给处理器(1)；处理器(1)通过公式ic＝‑(ia+ib)计算得到永磁同步电机的定子C相绕组电流ic，再将A相绕组电流ia、B相绕组电流ib和C相绕组电流ic进行Clarke变换，得到两相静止坐标系下的α轴电流iα和β轴电流iβ，再对α轴电流iα和β轴电流iβ进行Park变换,得到d轴电流id和q轴电流iq；步骤五、α轴电压和β轴电压的获得：处理器(1)定义d轴给定电流将d轴电流i_d与d轴给定电流相比较，得到d轴电流差值，并将q轴电流i_q与q轴给定电流相比较，得到q轴电流差值，再分别将d轴电流差值和q轴电流差值经过电流PID调节器,分别输出d轴电压u_d和q轴电压u_q,再对d轴电压u_d和q轴电压u_q进行Park逆变换,得到α轴电压u_α和β轴电流u_β；步骤六、对永磁同步电机进行SVPWM控制：处理器(1)调用SVPWM控制模块，对永磁同步电机进行SVPWM控制，使永磁同步电机到达给定位置。