[发明专利]一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法在审
| 申请号： | 201811653183.1 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109725594A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 王剑;郎琳 | 申请（专利权）人： | 湖南健行智能机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 周长清 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市长沙高新开发*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法，其步骤包括：S1：建立二维图表；在二维图表中表格最左侧一列为初始模态，最上侧一行为目标模态，表格中“√”表示从初始模态到目标模态的有效切换；“〇”表示模态保持不变；表格中的空白表示从初始模态到目标模态不可进行切换；S2：基于步骤S1的二维图表进行运动模态控制切换；初始位置始终在图表中的“〇”上，定义模态的切换方向可以向左或向右进行，但向左或向右切换的落脚点必须是有效切换“√”处；模态进行左或右的切换后，进行向上或向下操作，使得终点位置必须落回到图表当前列的模态维持“〇”处。本发明具有原理简单、控制简便、可读性强、程序实现容易等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 模态 运动模态 二维 下肢外骨骼 程序实现 控制切换 行为目标 终点位置 可读性 | ||
【主权项】：
1.一种下肢外骨骼运动模态切换控制方法，其特征在于，步骤包括：S1：建立二维图表；在二维图表中表格最左侧一列为初始模态，最上侧一行为目标模态，表格中“√”表示从初始模态到目标模态的有效切换；“〇”表示模态保持不变；表格中的空白表示从初始模态到目标模态不可进行切换；S2：基于步骤S1的二维图表进行运动模态控制切换；初始位置始终在图表中的“〇”上，定义模态的切换方向可以向左或向右进行，但向左或向右切换的落脚点必须是有效切换“√”处；模态进行左或右的切换后，进行向上或向下操作，使得终点位置必须落回到图表当前列的模态维持“〇”处。
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